%求解控制序列为a_max、p时候的相关参数
%t_1 = x(3)、t_f = x(4)、c_1 = x(5)、c_2 = x(6)
%编写一个计算 F 的函数，即 x 处方程的值
            %中间变量t1时刻的速度与位移
            F = @(x)[x(1)-12-3*x(3);
                x(2)-30-12*x(3)-0.5*3*x(3)*x(3);
                %末态tf时刻的速度和位置
                x(1)+0.5*x(5)*(x(3)-x(4))*(x(3)-x(4))+0.5*x(6)-12*(1-0.15*sin(0.2*x(4)));
                x(2)+0.15*x(5)*(x(3)*x(3)*x(3)-x(4)*x(4)*x(4))+(0.5*x(5)*x(3)*(3)-x(6)*x(3))*(x(4)-x(3))-(2*10-2*1.8*12*(1 - 0.15 * sin(0.2 * x(4)))+(100 + 12 * x(4) + 10 * cos(0.2 * x(4)) - 10));
                %横截条件
                0.5*(-x(5)*x(4)+x(6))*(-x(5)*x(4)+x(6))+0.5*5-(-x(5)*x(4)+x(6))*(-x(5)*x(4)+x(6))-(2*1.8*x(5)+x(5)*x(4)-x(6))*(-10 * cos(0.2 * x(4)));
                %协作变量
                -x(5)*x(3)+x(6)+4];
%创建初始点 x0 
x0 = [0;0;0;0;0;0];
%设置选项以返回迭代显示。
options = optimoptions('fsolve','Display','iter');